
% Anfangs-Gelenk Koordinaten
theta = 0.25*pi;
r = [1; %  0;x_1
     1; %  1;y_1
     2; %  2;x_2
     1; %  3;y_2
     3; %  4;x_3
     1; %  5;y_3
     4; %  6;x_4
     1; %  7;y_4
     1; %  8;x_5
     0; %  9;y_5
     2; % 10;x_6
     0; % 11;y_6
     3; % 12;x_7
     0; % 13;y_7
     4; % 14;x_8
     0  % 15;x_8
    ];

% Gleichgewichtsmatrix E
c = cos(theta);
s = sin(theta);
%  (  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,10,11,12,13,14,15,16,17,18)
E = [-1, 0, 0, c, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  1
      0, 0, 0, s, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  2
      1,-1, 0, 0, 0, c, 0,-c, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  3
      0, 0, 0, 0, 0, s, 1, s, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  4
      0, 1,-1, 0, 0, 0, 0, 0, c, 0,-c, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  5
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, s, 1, s, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  %  6
      0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-c, 0, 0, 0, 0, 0;  %  7
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, s, 0, 0, 0, 0, 0;  %  8
      0, 0, 0, 0, 0,-c, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1,-1, 0, 0, 0;  %  9
      0, 0, 0, 0,-1,-s, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  % 10
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-c, 0, 0, 0, 0, 0, 1,-1, 0, 0;  % 11
      0, 0, 0, 0, 0, 0,-1, 0,-s, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  % 12
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, c, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1,-1, 0;  % 13
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-s, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  % 14
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, c, 0, 0, 0, 0, 0, 1,-1;  % 15
      0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-s,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0;  % 16
    ];

% aeussere Kraefte p
m = 1;  % Gelenk Masse
g = 10 ;% Schwerkraft
p = [  0;   %  1
     -m*g;  %  2
       0;   %  3
     -m*g;  %  4
       0;   %  5
     -m*g;  %  6
       0;   %  7
     -m*g;  %  8
       0;   %  9
     -m*g;  % 10
       0;   % 11
     -m*g;  % 12
       0;   % 13
     -m*g;  % 14
       0;   % 15
     -m*g;  % 16
    ];

% Diagonal Matrix D^-1 = Di
Di = diag([1/norm([r( 1),r( 2)] - [r( 3),r( 4)]) % Stab  1
           1/norm([r( 3),r( 4)] - [r( 5),r( 6)]) % Stab  2
           1/norm([r( 5),r( 6)] - [r( 7),r( 8)]) % Stab  3
           1/norm([   0,   0] -   [r( 1),r( 2)]) % Stab  4
           1/norm([r( 9),r(10)] - [r( 1),r( 2)]) % Stab  5
           1/norm([r( 9),r(10)] - [r( 3),r( 4)]) % Stab  6
           1/norm([r(11),r(12)] - [r( 3),r( 4)]) % Stab  7
           1/norm([r( 3),r( 4)] - [r(13),r(14)]) % Stab  8
           1/norm([r(11),r(12)] - [r( 5),r( 6)]) % Stab  9
           1/norm([r(13),r(14)] - [r( 5),r( 6)]) % Stab 10
           1/norm([r( 5),r( 6)] - [r(15),r(16)]) % Stab 11
           1/norm([r(15),r(16)] - [r( 7),r( 8)]) % Stab 12
           1/norm([   5,   0] -   [r( 7),r( 8)]) % Stab 13
           1/norm([   0,   0] -   [r( 9),r(10)]) % Stab 14
           1/norm([r( 9),r(10)] - [r(11),r(12)]) % Stab 15
           1/norm([r(11),r(12)] - [r(13),r(14)]) % Stab 16
           1/norm([r(13),r(14)] - [r(15),r(16)]) % Stab 17
           1/norm([   5,   0] -   [r(15),r(16)]) % Stab 18
          ]);

% Matrix A austellen
eta = 2500; % Elastizitaetsmodule
% Stelle hier die Matrix A auf
% A 
A = eta*E*Di*E';


%Eigenwerte w und Eigenvektoren v der Matrix zum Vergleich


%Eigenfrequenzen bestimmen


%Zeitintervall der Messung [0,T) mit T = 20 s
T = 20;

%Anzahl Messunkte
N=4096;


% plot der x,y Koordinaten Bewegungen des 1. Gelenks

%Fouriertransformation fuer die x,y Koordinaten des 1. Gelenks

%Energiespektrum



