  function plot_bridge(r,dr)

% function plot_bridge(r,dr);
%
% Purpose: Zeichne die Bruecke
%
% Input: r  ... Positionen der Gelenke
%        dr ... Verschiebung der Gelenke
%
% Output: keiner
%

% erstelle figure
  %figure();
  hold on;

% setze axe
  axis([-1, 6, -1.0, 2.0]);

% line style fuer original Positionen
  LineStyle = 'b-o';

% zeichne linkes/rechtes ufer
  patch([-2,0,0,-2],[0,0,-1,-1],[0,0.7,0]);
  patch([ 5,7,7, 5],[0,0,-1,-1],[0,0.7,0]);

% zeichne original Positionen
  plot([r( 1),r( 3)],[r( 2),r( 4)],LineStyle) % Stab  1
  plot([r( 3),r( 5)],[r( 4),r( 6)],LineStyle) % Stab  2
  plot([r( 5),r( 7)],[r( 6),r( 8)],LineStyle) % Stab  3
  plot([   0.,r( 1)],[   0.,r( 2)],LineStyle) % Stab  4
  plot([r( 9),r( 1)],[r(10),r( 2)],LineStyle) % Stab  5
  plot([r( 9),r( 3)],[r(10),r( 4)],LineStyle) % Stab  6
  plot([r(11),r( 3)],[r(12),r( 4)],LineStyle) % Stab  7
  plot([r( 3),r(13)],[r( 4),r(14)],LineStyle) % Stab  8
  plot([r(11),r( 5)],[r(12),r( 6)],LineStyle) % Stab  9
  plot([r(13),r( 5)],[r(14),r( 6)],LineStyle) % Stab 10
  plot([r( 5),r(15)],[r( 6),r(16)],LineStyle) % Stab 11
  plot([r(15),r( 7)],[r(16),r( 8)],LineStyle) % Stab 12
  plot([   5.,r( 7)],[   0.,r( 8)],LineStyle) % Stab 13
  plot([   0.,r( 9)],[   0.,r(10)],LineStyle) % Stab 14
  plot([r( 9),r(11)],[r(10),r(12)],LineStyle) % Stab 15
  plot([r(11),r(13)],[r(12),r(14)],LineStyle) % Stab 16
  plot([r(13),r(15)],[r(14),r(16)],LineStyle) % Stab 17
  plot([   5.,r(15)],[   0.,r(16)],LineStyle) % Stab 18

% line style fuer neue Positionen r + dr
  LineStyle = 'r--.';

% zeichne neue Positionen
  rr = r + dr;
  plot([rr( 1),rr( 3)],[rr( 2),rr( 4)],LineStyle) % Stab  1
  plot([rr( 3),rr( 5)],[rr( 4),rr( 6)],LineStyle) % Stab  2
  plot([rr( 5),rr( 7)],[rr( 6),rr( 8)],LineStyle) % Stab  3
  plot([    0.,rr( 1)],[    0.,rr( 2)],LineStyle) % Stab  4
  plot([rr( 9),rr( 1)],[rr(10),rr( 2)],LineStyle) % Stab  5
  plot([rr( 9),rr( 3)],[rr(10),rr( 4)],LineStyle) % Stab  6
  plot([rr(11),rr( 3)],[rr(12),rr( 4)],LineStyle) % Stab  7
  plot([rr( 3),rr(13)],[rr( 4),rr(14)],LineStyle) % Stab  8
  plot([rr(11),rr( 5)],[rr(12),rr( 6)],LineStyle) % Stab  9
  plot([rr(13),rr( 5)],[rr(14),rr( 6)],LineStyle) % Stab 10
  plot([rr( 5),rr(15)],[rr( 6),rr(16)],LineStyle) % Stab 11
  plot([rr(15),rr( 7)],[rr(16),rr( 8)],LineStyle) % Stab 12
  plot([    5.,rr( 7)],[    0.,rr( 8)],LineStyle) % Stab 13
  plot([    0.,rr( 9)],[    0.,rr(10)],LineStyle) % Stab 14
  plot([rr( 9),rr(11)],[rr(10),rr(12)],LineStyle) % Stab 15
  plot([rr(11),rr(13)],[rr(12),rr(14)],LineStyle) % Stab 16
  plot([rr(13),rr(15)],[rr(14),rr(16)],LineStyle) % Stab 17
  plot([    5.,rr(15)],[    0.,rr(16)],LineStyle) % Stab 18

  %hold off;

